M2の望月，D2の山下が，2024年5月13日（月）に横浜で開催された 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024) のワークショップ Society of Avatar-Symbiosis through Social Field Experiments で発表を行いました．ICRAはロボティクスと自動化に関する国際会議で，参加したワークショップはサイバネティックアバターに関するものです．
発表について
発表件数は，キーノートが4件，口頭発表が4件，ポスターが7件でした．ムーンショットのアバター共生社会プロジェクトのメンバーを中心に，国外からも参加者が集まりました．
以下，キーノートの概要です．
- Avatar and the future society (Hiroshi Ishiguro, Osaka University)
アバター共生社会の概要が紹介されました．大規模言語モデルの登場により，サイバネティックアバター実現においてボトルネックだった基礎的な課題は解決されたとして，今後はマルチモーダルなインタラクションや社会的な関係性の考慮など，メタレベルの認知機能が必要になると強調されていました． - On the use of robotic technologies in Active and Healthy Ageing: lessons learnt and challenges (Filippo Cavallo, University of Florence)
高齢者の日常生活をサポートする移動型ロボットや，ユーザのプロフィールに適応した行動を取るロボットの研究が紹介されました．移動型ロボットは金属感が強いものでしたが，ユーザーにはよく受容されているようでした． - Toward Tightly Coupled Kinesthetics with Robotic Avatars (Jee-hwan Ryu, KAIST)
ロボットのハプティクスの研究について紹介されました．Kinesthetic Couplingにおけるロボットの振動の安定化のための手法として，慣性 (Unidirectional Virtual Inertia)を導入する手法が紹介されました．従来の減衰を利用する手法では安定化できない高周波の振動も安定化できるそうです． - Potentiality of robotic intervention for individuals with psychiatric patients (Hirokazu Kumazaki, Nagasaki University)
ロボットで患者を精神面でサポートする研究が紹介されました．患者にロボットを介して対話させる研究では，普段は内向的な性格である患者が外向的なやり取りをするようになるといった変化が見られ，アバターの有用性が示唆されました．
自身の発表について
望月と山下は，ポスター発表を行いました．アバター共生社会では，「複数人同時対話」のアプローチが用いられます．これは，アバターがユーザーと基本的な会話を行い，対話が破綻した際に人間のオペレーターが対話に介入するというものです．このアプローチは，これまでに案内や雑談などの対話で評価されてきましたが，より高度な対話タスクについては評価されてきませんでした．本研究では，接客や教育の対話における対話システムを構築し，複数人同時対話の実現可能性を評価しました．タスク達成率，対話理解度，認知コスト，制御コストの観点から評価した結果，接客と教育の両方で，複数人同時対話が実現可能であることが示唆されました．
質疑応答では，今後取り組むべき課題である対話破綻検出のトピックやアバターの数が増えると対話破綻検出が必須になること，同時に複数の対話が破綻した際の対応の優先順位などについて，質問やコメントを受けました．
Construction and Evaluation of Sales and Educational Dialogue Systems in Parallel Conversations Proceedings Article
In: Proceedings of the ICRA2024 Workshop: Workshop on 'Society of Avatar-Symbiosis through Social Field Experiments', 2024.
参加してみて
ロボティクスにまつわる会議ということで，物理的なロボットを用いた研究の紹介が多かったのが印象的でした．今後，東中研究室でもロボットに対話システムを組み込んで実験をする機会が増えると思うので，ワークショップを通してどのようなロボットがあるかを学べて良かったです．
